Imprimir una DIV con Javascript o jQuery

Está función imprime un objeto seleccionado por el id, además podemos añadirle un estilo css para darle formato

function imprimir(id)

    {

        var div, imp;

        div = document.getElementById(id);//seleccionamos el objeto

        imp = window.open(" ","Formato de Impresion"); //damos un titulo

        imp.document.open();     //abrimos

        imp.document.write('style: ...'); //tambien podriamos agregarle un <link ...

        imp.document.write(div.innerHTML);//agregamos el objeto

        imp.document.close();

        imp.print();   //Abrimos la opcion de imprimir

        imp.close(); //cerramos la ventana nueva

    }

Para llamar la funcion:

<div id="paraImpirmir">Lorem.......</div>

<a href="javascript:imprimir('paraImprimir')">Imprimir</a> 

 Y listo....

podemos cambiar la función por la siguiente para usarla con jQuery

function imprimir(id)

    {

        var imp;

        imp = window.open(" ","Formato de Impresion"); 

        imp.document.open(); 

        imp.document.append('style: ...'); 

        imp.document.append($('#'+id).html);

        imp.document.close();

        imp.print();   

        imp.close(); 

    }

Gracias  a Oscar por el aporte
Nota: también puede funcionar con cualquier objeto html, como una tabla o un form o un documento completo